一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置

本发明涉及一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置，通过构建配对的手臂骨架肌肉模型和机械臂模型；获取期望关节角度和期望肌肉力操作度；获取手臂骨架肌肉模型的末端力和关节角度，根据末端力和关节角度得到与肌肉疲劳度相关的肌肉力操作度；根据肌肉力操作度、期望关节角度和期望肌肉力操作度确定手臂骨架肌肉模型的目标关节速度；根据目标关节速度得到机械臂模型的运动参数；实现了人体骨架肌肉模型和机械臂模型的结合，对人体对象的运动进行复现，实时获取肌肉激活程度以评估人体疲劳程度；通过优化肌肉力操作度来优化肌肉激活程度以确定最佳运动过程，实现舒适的人机协作。