多传感器融合检测方法及装置、车辆和存储介质

本申请涉及一种多传感器融合检测方法及装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取第一数据和第二数据；基于多传感深度网络模型中的卷积网络从第一数据中提取第一图像特征，以及从第二数据中提取第一点云特征；利用带有位置编码的第一目标查询向量和多传感深度网络模型中稀疏查询检测网络融合第一图像特征和第一点云特征，以对第一目标查询向量进行更新得到第二目标查询向量；基于第二目标查询向量和与目标对象关联的检测任务头，确定目标对象的属性信息。在本申请实施例中通过多传感深度网络模型实现了图像特征与点云特征的融合，进一步结合带有位置编码的目标查询向量和任务头可以实现目标对象的检测，不仅提升了检测精度而且还提升了检测效率。