一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质，涉及爬壁机器人技术领域，包括以下步骤：建立井筒内壁钢筋与爬壁机器人内部电磁铁之间的电磁吸附等效磁路模型，根据电磁吸附等效磁路模型建立磁路总磁阻、电流、绕组线圈的匝数以及磁通之间的关系，得到第一表达式；在电磁吸附等效磁路模型中引入电感，建立绕组电压、电流与磁通、磁阻以及时间变化率之间关系，得到第二表达式；基于磁场能量的电磁力计算方法，根据第一表达式和第二表达式计算爬壁机器人电磁吸附力。本发明考虑了影响计算结果和产生计算误差的原因，得到了应用于井筒复合井壁结构的爬壁机器人电磁吸附力计算公式，计算结果准确，可以直接进行应用转化。