一种基于轮式里程计定位补偿的无人车轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种基于轮式里程计定位补偿的无人车轨迹跟踪控制方法，属于无人车路径跟踪控制领域。通过轮式里程计测量两侧车轮的移动距离，计算出无人车在全局坐标系下的坐标，估计出轮式里程计在测量过程中的扰动，获取到无人车在全局坐标系下的精确坐标，获取无人车的轨迹偏移误差，根据偏移误差建立轨迹误差动态方程，再次建立扩张状态观测器，估计出受到的总扰动，设计轨迹跟踪控制器，自动调节无人车的航向角使轨迹偏移误差收敛，以实现轨迹跟踪的目的。优点在于通过扩张状态观测算法对轮式里程计进行补偿，提升轮式里程计的精度，保证车辆仅依赖轮式里程计即可实现无人车对任意既定轨迹进行跟踪，对环境的适应性更强。