一种面向地效基于自抗扰的旋翼低空飞行器控制方法

本发明公开了一种面向地效基于自抗扰的旋翼低空飞行器控制方法，针对带舵面三旋翼飞行器的控制系统，构建了多通道协同控制架构，包含高度保持、偏航稳定、俯仰姿态、滚转姿态四个功能通道；其中高度通道、俯仰通道、滚转通道采用基于扩张状态观测器的自抗扰控制模型，通过非线性状态误差反馈实现扰动抑制；偏航通道采用参数整定优化的PID控制器，利用其周期性扰动抑制特性提升控制精度。本发明考虑在三涵道构型的控制器中融合自抗扰控制ADRC和PID控制的方法，有效地估计和补偿模型建立不准确带来的耦合干扰量，目的实现对飞行器姿态、高度等状态的精确控制，确保飞行的稳定性。