低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法

本发明公开了低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法，属于车辆控制领域，包括以下步骤：S1、多源干扰感知与附着系数预测；S2、轮胎动力学参数动态修正：在线修正轮胎侧偏刚度与滑移刚度；S3、多源干扰协同观测与估计：利用增强型扩张状态观测器动态估计干扰源；S4、相平面稳定性包络分析与权重调节：动态分配控制优先级；S5、在考虑干扰源的前提下，动态扭矩分配与执行器协同控制：利用二次规划算法优化四轮扭矩，得到扭矩分配结果。采用上述低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法，解决了低附路面车辆稳定性控制中建模精度不足、干扰抑制弱、目标冲突及冗余缺失问题，显著提升了轨迹跟踪精度与横摆稳定性。