基于线控转向的车辆跑偏补偿方法

本发明公开了基于线控转向的车辆跑偏补偿方法，本发明涉及汽车控制技术领域，解决了无法实时进行动态响应，对侧风、载荷变化等动态干扰补偿滞后，同时补偿策略单一，缺乏多系统协同的综合补偿方案的技术问题，本发明通过车速、横摆角速度、方向盘扭矩、车道线偏移等多参数综合判断，区分侧风、加速、直线跑偏，实现“原因‑策略”精准匹配，通过线性二自由度模型、气动力学公式，计算理想状态参数，结合PID控制算法实时生成补偿力矩，控制器可记忆定位参数偏差对应的补偿量，通过递推最小二乘法在线优化PID参数，适应轮胎磨损、悬架老化等时变因素，减少人工标定频率。