一种手术机器人的运动误差补偿方法及系统

本发明属于机器人运动控制技术领域，涉及一种手术机器人的运动误差补偿方法及系统，对机械臂的各约束点以及末端点的实际运动数据进行采集并进行处理分析，对各约束点以及末端点的实际运动数据与标准运动数据进行比较，获取未在误差范围内的约束点和末端点；基于两个机械臂的约束点和末端点分别构建运动学模型，获取各约束点和末端点的实时误差补偿量；基于运动学模型对相应的机械臂的约束点和末端点相应的实时误差补偿量进行逆运动学求解获得逆运动学求解结果；将逆运动学求解结果转换为相应的控制命令，基于相应的控制命令执行相应的动作，缩小了机械臂实际动作与控制命令对应动作的差异，提升手术动作执行精度。