基于故障预测的移动机器人控制方法及系统

本发明涉及一种基于故障预测的移动机器人控制方法及系统，该系统包括：多模态逆运动学求解器，其根据雅可比矩阵条件数动态选择求解模式，按照条件数从小到大，分别选择转置矩阵法、阻尼最小二乘法、带约束二次规划计算关节角度调整量，适应奇异位形等不良工况；自适应积分控制器，其通过解耦增益矩阵独立调节位置/姿态环增益，结合误差与故障指数动态抑制振动并降低稳态误差；故障预测与重构子系统，其实时计算关节故障指数，该指数综合力矩偏差、温度、谐波畸变、振动及磨损数据，并实施分级响应。该系统显著提升奇异区稳定性、控制解耦性及故障响应速度，降低二次故障风险。