学习机器人操作的视觉姿态估计

一种用于使用视觉姿态估计的机器人技能学习的方法和系统。执行诸如组装或工件安置操作之类的任务的机器人臂具有安装在其上的相机。相机提供来自各种位置并且在各种照明条件下的操作场景的训练图像。对于每个图像，记录工具中心点相对于目标姿态的相对姿态。在监督学习过程中使用图像来训练神经网络，以最小化在推断的姿态和相对姿态之间的差异。一旦被训练，神经网络用于计算在机器人的视觉伺服控制中使用的相对目标位置。机器人还可以采用力控制器，用于一旦与配合工件形成接触就进行工件的最终安置或安装。