基于静态标定和PSO优化的力控机械臂参数补偿方法及系统

本发明属于精密加工技术领域，涉及一种基于静态标定和PSO优化的力控机械臂参数补偿方法及系统，在无外力作用下，以六维力传感器的预设坐标系为参考，计算六维力传感器的零点漂移值及负载重力分量，对机械臂上的六维力传感器进行标定；对机械臂在不同角度方向上施加力和力矩，得到六维力传感器的实际坐标系；采用PSO算法得出六维力传感器的预设坐标系与实际坐标系之间的不同方向夹角α、β和γ，得到两坐标系之间的旋转矩阵，进而补偿六维力传感器的预设坐标系上的实际力大小。该方法通过结合静态标定与优化算法，系统性地解决了六维力传感器精确标定补偿的问题，显著提升了力控机械臂的测量精度。