具有电液执行器主动悬架的重载车辆复合姿态控制方法

具有电液执行器主动悬架的重载车辆复合姿态控制方法，包括：建立三轴车辆整车九自由度动力学模型并分析车体运动几何关系；建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；获得车身姿态误差，并进行姿态跟踪补偿，根据车体运动几何关系获得各电液执行器期望位移；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的电液执行器导纳控制；将各电液执行器位移指令作为导纳控制的参考位移输入，以三轴样车各轮所承担簧上静载荷标称值作为各电液伺服执行器期望输出力进行力跟踪导纳控制，得到最终位置控制指令并进行位置跟踪控制，完成复合姿态控制算法；本发明能够解决多轴重载轮式工程车辆在不平路面激励下的姿态控制以及车轮与路面交互控制问题。