基于局部平面拟合的障碍物提取方法、设备及介质

本发明涉及一种基于局部平面拟合的障碍物提取方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取目标区域的三维点云；使用布料模拟滤波算法，将所述目标区域的三维点云分类为地面点与非地面点；对非地面点进行点云聚类，得到候选障碍物簇，对所述候选障碍物簇进行筛选得到初步障碍点云；使用基于随机采样一致的最小二乘平面拟合算法对所述初步障碍点云附近的局部地面进行平面拟合，将拟合得到的局部地面上方的点作为同一个障碍物点云，再次点云聚类后，将聚类后点数量最大的一类作为优化后的障碍物点云；使用有向包围框对优化后的障碍物点云进行量测，得到各障碍物的位置与形态参数信息。与现有技术相比，本发明具有准确性高、实时性好等优点。