基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法

本发明公开一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，包括：对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据像素关联的结果，建立相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取相邻图像帧的相机运动位姿信息；根据三维位置信息计算得到稀疏点云信息；构建一个多视图约束的共视图，并对共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；结合图像位姿序列估计结果，对病变图像位姿进行定位估计。本发明的有益效果是：在无需增添额外传感器、设备和机构的情况下，仅凭借胶囊内镜自身携带的相机便可实现空间位置信息获取，具有低成本、灵活便捷的特点。