一种雷达威胁环境下的无人机航迹规划方法

本发明公开了一种雷达威胁环境下的无人机航迹规划方法，首先对环境建模，包括规划区间（可飞空间），地形环境和障碍物威胁环境；其次根据无人机的路径规划满足动力学原理的飞行路径及进行三次B样条平滑处理；无人机飞行过程中需要满足的空间、资源、避障等约束条件；以目标函数最小化为目的，寻找无人机最优路径。采用基于改进蜘蛛蜂算法求解无人机最有路径。采用tent混沌映射和circle混沌映射改善种群初始分布不均匀的问题；采用自适应权重因子增强算法局部搜索能力。本发明提出了一种提高无人机系统效率的路径规划方法，以满足在复杂环境下，规划路径更好，飞行时间更短，稳定性更好，从而有效提高无人机能源效率的需求。