一种基于气动浮力控制的水下蹼式人形机器人

本发明涉及一种基于气动浮力控制的水下蹼式人形机器人，包括充气瓶、躯干模块、手臂模块、腿部模块、脚蹼、浮力调节模块、感知模块和控制模块；充气瓶固定安装在躯干模块上；手臂模块和腿部模块连接在躯干模块上，腿部模块底部连接有脚蹼；浮力调节模块包括浮力气囊组和充放气控制机构，浮力气囊组安装于躯干模块，包括至少三个气囊，充放气控制机构控制气囊的充放气，气囊在充放气时能够使浮力气囊组的总浮心在空间中发生变化；感知模块包括惯性测量传感器、水环境检测组件、腿部运动检测组件和手臂运动检测组件；控制模块与感知模块通讯相连，控制模块分别与手臂模块、腿部模块、浮力调节模块都控制相连。