一种移动机器人避障方法及系统、存储介质

本发明提供一种移动机器人的避障方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：以移动机器人当前位置为起点，在目标方向的路径上以预设距离，选取无障碍物的路径点作为绕行目标点；设置角度搜索边界，以等距进行等角度采样，搜索最佳空闲空间节点作为绕行起始点；使用路径搜索算法搜索出绕行起始点至绕行目标点之间的绕障路径。籍此避免规划出不符合移动机器人当前运动趋势的路径，以提高绕障路径的流畅性，并使搜索出的路径，更加偏向于空闲空间较大的区域，降低机器人被困住的概率。