一种基于SAC-PID的无人艇航迹控制方法

本发明公开了一种基于SAC‑PID的无人艇航迹控制方法，通过对SAC算法的状态空间和动作空间进行定义，获取水面自主航行器的PID航迹控制器的参数集合；同时建立了SAC算法的奖励函数，以根据SAC算法的状态空间，基于SAC算法对水面自主航行器的PID航迹控制器的参数进行调整；进而通过PID航迹控制器获取船舶的速度与舵角，实现对无人艇的航迹控制。本发明利用SAC算法实现对PID控制器参数的自适应整定，最终实现USV航迹控制，不容易陷入局部最优，具备较强的自主学习能力。解决了传统的PID参数整定方法依赖人工经验整定，且整定之后很难改变的问题，时间成本与人力成本均显著降低，且实时性强。