一种基于改进的Transformer模型和目标点引导的车辆轨迹预测方法、模型及电子设备

本发明公开了一种基于改进的Transformer模型和目标点引导的车辆轨迹预测方法、模型及电子设备，首先以本地时空参考系处理所有场景元素，使每个场景元素生成唯一不变的表示。其次，在基于因子化注意力的场景上下文编码模块中，提出沿目标车辆查询交叉注意力的特征融合方法，通过注入多种键值对引导增强目标车辆的信息获取，实现场景上下文全局特征融合。接着，采用一个基于目标点为条件的多模态运动预测模块，从场景上下文中生成密集目标候选点及其概率，设计目标点预测器来选择高度潜在的车道段上的候选目标，并引入多模态目标解码器进一步捕获高质量目标状态。最后，利用轨迹生成模块获得紧凑多样的预测，实现高可靠性和可解释性的多模态轨迹输出。