绳驱机械臂肘部关节串联结构

本发明公开了一种绳驱机械臂肘部关节串联结构，包括：多个肘部关节，每个肘部关节包括主动端面板、从动端面板、主动端中心轴、从动端中心轴、主动端驱动轮轴、主动端导向轮轴、从动端驱动轮轴、从动端导向轮轴、多个绕绳轮和驱动绳；连接臂，通过连接臂相连的两个肘部关节的安装方向相反；串联过绳，串联过绳依次经过相邻肘部关节的主动端导向轮轴的绕绳轮、主动端中心轴的绕绳轮、从动端中心轴的绕绳轮和从动端导向轮轴的绕绳轮，串联过绳经过每相邻的两个绕绳轮时分别以不同侧经过这两个绕绳轮。根据本发明实施例的绳驱机械臂肘部关节串联结构具有灵活性好、可控性强、便于实现运动解耦、折展比大等优点。