基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在进行锥形束CT辅助定位时根据支气管镜图像、支气管树模型预估介入端在支气管树模型中的当前预估位置并确定目标路径；根据目标路径确定第一视角平面和N个第二视角平面；根据第一视角平面、N个第二视角平面分别采集支气管在第一视角下和N个第二视角下的锥形束CT投影图像；根据第一视角平面、N个第二视角平面对应的前向投影角度分别对支气管术前的三维医学图像做前向投影，得到第一视角下和N个第二视角下的模拟投影图像；将同一视角下的锥形束CT投影图像和模拟投影图像做配准，得到介入端在三维医学图像中的当前三维定位信息。本发明的三维定位信息更准确，成像时间短、射线剂量低。