基于改进yolov5算法的采摘机器人控制方法及采摘机器人

本发明提出了一种基于改进yolov5算法的采摘机器人及采摘机器人，方法包括：搭建果园模拟环境，生成采摘任务确定机器人的目标路径，通过传感器实时检测路径的误差值，根据误差值计算比例参数P，通过比例参数P的控制信号调整机器人的运动状态；采用视频流处理框架加载yolov5算法模型构建视频处理通道，对视频处理通道配置推理引擎执行推理加速任务；采集目标视频流作为yolov5算法模型的输入，分别采用转置卷积、全局上下文块以及C3GHOST卷积优化yolov5算法模型，输出目标视频流中采摘目标的像素坐标，根据坐标转换获取相对坐标；通过运动学逆解计算机械臂静态运动参数，采用多项式插补求解机械臂的动态运动参数，基于运动参数及相对坐标控制采摘机器人执行采摘任务。