一种多智能割草机协同作业控制方法及装置

本发明公开一种多智能割草机协同作业控制方法及装置，该方法步骤包括：构建目标作业区域的环境地图；对环境地图进行分割，形成多个不含障碍物的子区域；分别判断每个子区域所需的割草机作业模式；在各子区域内进行全局路径规划，当遇到障碍物时切换执行局部路径规划；当采用多机协作控制模式时，各智能割草机以其中一台智能割草机为虚拟的领导者、其余跟随领导者的运动轨迹，各智能割草机在运行过程中分享各自的位置与速度信息，根据各智能割草机的位置以及速度信息采用零空间方法得到速度控制量，以控制各智能割草机之间保持指定的间距和方位，直至完成协同作业任务。本发明具有实现方法简单、成本低、智能化程度以及作业效率高等优点。