加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器

本申请涉及一种加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器。该方法包括：获取机器人的原始参考路径；根据原始参考路径的路径点的坐标，计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角；根据原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角，确定每个轨迹点；根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔；将所有轨迹点的时间间隔累加，得到轨迹点的时间；根据时间插值，得到机器人的平滑轨迹。采用本方法规划的轨迹能够满足机器人的一系列实际约束，轨迹效率高；该轨迹更平滑，能够有效保证跟踪控制步骤输出的运动控制指令的平滑性；本方法计算量和数据量均较小，对算力和内存的要求不高，具备很好的实时性。