基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质

本发明实施例提供了基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当根据障碍物距离信息和目标距离判断车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。