一种基于改进PDR算法的室内行人定位方法

本发明公开了一种基于改进PDR算法的室内行人定位方法。本发明首先设计了卡尔曼滤波器和FIR滤波器对传感器数据进行预处理；其次对传统的Weinberg步长计算模型进行改进，增加了新的变量作为步频检测和步长计算的联合参考；然后取合适的阈值作为行人零速判断，以修正步数以及行人位置；最后设计一个扩展卡尔曼滤波器EKF对行人的位置进行优化，其中，对于上下楼梯本发明提出了融合气压计的方法。本发明提高了步频检测精度，降低了步长累计误差，改善了航迹偏移问题。