一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，包括带有前进轮的底盘，所述底盘上端外表面连接有将底盘吸附在筒壁上的负压风机，所述负压风机上端外表面转动连接有由伺服电机驱动的拉伸臂在底盘前端设有环形结构的清理带，由电机一带动驱动轮旋转，通过滑槽二和滑块二以及弹簧三的相互配合，由弹簧三施加压力，清理带可以贴在弧形的筒壁表面，与喷头喷出的液体配合对塔筒进行清理，当电机一带动滑移杆旋转时，在转轮和波纹槽的作用下，驱动轮在旋转的同时前后运动，通过连杆带动定向轮和横杆前后运动，进一步增加清理带对筒壁的清理效果。