一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法

本申请涉及一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法，本申请的方法包括：获取车辆系统的运动信息；将运动信息输入路径跟踪控制器中，得到基于非线性耦合动力学模型、目标路径约束和目标速度约束构建的路径跟踪控制器输出的前轮转角和车辆驱动力，根据前轮转角和车辆驱动力对车辆系统进行路径跟踪控制处理。本申请将目标路径转化为连续解析的约束方程，并嵌入到车辆路径跟踪控制器当中，相较于现有的路径跟踪控制器利用了更多的路径信息，提高了路径跟踪性能。