视觉重定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品

本申请提供了一种视觉重定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：对检索数据库进行图像检索，得到待重定位图像的多个候选图像；基于待重定位图像包括的语义对象，从多个候选图像中筛选出待重定位图像的关键图像；对待重定位图像进行特征提取，得到第一特征点，对关键图像进行特征提取，得到第二特征点；基于待重定位图像包括的语义对象，从第一特征点中筛选出第一待匹配特征点，基于关键图像包括的语义对象，从第二特征点中筛选出第二待匹配特征点；对第一待匹配特征点以及第二待匹配特征点进行特征匹配，基于得到的特征点匹配关系对相机进行位姿定位，得到相机的重定位位姿。