一种浅滩机器人系统的协同控制方法

本发明涉及一种浅滩机器人系统的协同控制方法，包括如下步骤：建立浅滩机器人区域协同控制系统的正切换多智能体系统状态空间模型；建立分布式协同的PID控制协议；定义开关信号和平均驻留时间；建立浅滩机器人系统的区域一致；建立多平衡点机器人协同系统的闭环矩阵；设计浅滩机器人区域协同控制系统平稳运行的条件；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的正性进行验证；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的稳定性进行验证。本发明能够使得浅滩机器人更灵活地适应复杂多变的环境和任务需求。