一种工程机械的运动控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种工程机械的运动控制方法、系统、设备及介质。该方法包括：通过定位模块，获取当前作业场景的全局逻辑地图以及工程机械的实时粗定位；通过感知模块，获取实时局部动态图，并每当接收到定位模块发送的实时粗定位时，根据实时粗定位确定全局逻辑地图与实时局部动态图之间的映射关系；通过规划模块，生成工程机械的当前运动指令并发送至控制模块；通过控制模块，每当接收到规划模块发送的当前运动指令，根据当前运动指令对工程机械进行运动控制。采用上述技术方案，能够将工程机械的运动控制与高精度定位和高精度地图解耦，并且能够实现类似人类的实时视觉伺服的运动控制，提高控制的鲁棒性以及安全性。