定余量去除的机器人磨抛工艺与轨迹同步规划方法及系统

本发明属于机器人路径规划技术领域，并具体公开了一种定余量去除的机器人磨抛工艺与轨迹同步规划方法及系统。包括：构建机器人柔顺端面磨抛材料去除廓形；确定工件的加工余量，并基于最大容差限制，对工件表面曲面进行曲面重构；以加工残高和工艺参数的平滑性为目标，在重构曲面上规划机器人磨削的力‑速‑位加工信息，获得离散的加工点位置及工艺参数；将重构的曲面拓展至四维形式，获取融合位置分量和工艺分量的复合轨迹，对复合轨迹进行自适应插补，以满足加工点的工艺精度和运动精度；获取插补后复合轨迹的法向量，并优化末端冗余自由度，获得同步规划的工艺参数和加工位姿。本发明实现了机器人磨削中轨迹场和工艺场的匹配与优化。