一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法

本发明涉及一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法，其解决了反应堆压力容器的焊缝通过工作人员手持超声探头进行人工质量检测效率低、准确性低、安全性低的技术问题；其首先通过多个数字钢印定位焊缝轨迹，其次通过机器视觉采集多个数字钢印的图像并计算得到运动轨迹，然后通过结合力反馈的阻抗控制方法控制机械臂动作使超声探头贴合运动轨迹实施检测。