基于机器视觉的5G天线位姿估计方法、设备和介质

本发明公开了一种基于机器视觉的5G天线位姿估计方法、设备和介质，该方法包括：1对图像进行天线检测，提取ROI区域图像；2对ROI区域天线图像进行特征提取和特征匹配；3计算特征点在原图像中的像素坐标；4基于三角测量原理计算5G天线特征点在机械臂基座坐标系下的坐标初始值；5利用LM算法，以重定位误差为目标函数，求解特征点最优坐标；6利用SVD分解法拟合最优坐标集得到天线平面的法向量；7建立天线坐标系，并计算x、y、z轴方向向量；8计算天线旋转矩阵和平移向量，得到天线位姿。本发明能提高天线位姿估计的准确性和效率，并能降低系统复杂度。