一种地下空间的移动机器人同步定位与建图方法

本发明公开一种地下空间的移动机器人同步定位与建图方法，属于移动机器人SLAM、无人驾驶、测绘及地下工程领域，采用轴向运动和圆周运动结合的扫描方式来实现点云采集，构建三维点云，利用圆周轨迹测量IMU预积分来实现位姿的精细测量，利用UWB基站全局矫正，消除累积误差。采用双目的散斑结构光来实现低照度地下环境的点云拾取。通过圆周轨迹测量IMU和UWB基站的位姿融合实现帧间点云粗配准，并根据ICP迭代算法实现迭代优化，提高点云配准精度，获得全局的空间地图及机器人定位。本发明适应于地下溶洞、大型管廊、地下管廊、矿场巷道等地下狭长空间的三维建图和机器人定位，服务于无人施工作业等应用场景。