一种机器人足端触地检测方法

本发明涉及一种机器人足端触地检测方法，包括预设正常标准触地相类型的运动参考轨迹，再根据单腿足端支撑力设定压力阈值，比较足端实际传输的压力阈值与标准触地相类型比较，判定滞后落地、提前触地或正常运动，控制支撑腿完成相应的动作，进而实现平稳运动，本发明通过预设多种运动参考轨迹，可应对各种行进途中遇到的障碍或坑洼，通过不断判断触地结果来获取单腿的运动状态，从而调整足端轨迹，保证机身可做到实时状态调整，防止遇到障碍物时，缺乏应对策略造成机身失稳。