一种融合控制点、隧道点云与IMU高精度定位定姿方法

本发明涉及地铁隧道检测领域，提供了一种融合控制点、隧道点云与IMU高精度定位定姿方法，基于控制点实际坐标和扫描仪提供的隧道点云断面坐标共同提取控制点信息，基于融合惯性测量模块以及里程计观测数据，通过卡尔曼滤波初步确定待校正的采集系统姿态；基于卡尔曼滤波提取的待校正的采集系统姿态和控制点信息提供的姿态信息进行姿态校正，从而获取采集系统姿态；将采集系统姿态与里程信息通过位置解算算法获取待校正的采集系统位置，基于待校正的采集系统位置和控制点信息提供的位置信息进行位置校正，从而获取采集系统位置；将采集系统姿态、采集系统位置以及扫描仪对应的隧道断面点云坐标通过融合解算算法获取隧道点云。