控制装置、电动助力转向装置以及控制方法

控制装置、电动助力转向装置以及控制方法。控制搭载于车辆的操舵机构的控制装置具有能够执行车道维持控制且生成第1输入值的第1辅助控制部。第1辅助控制部具有计算横摆率目标值和横向偏移的车辆状态运算部、根据横摆率目标值生成横摆率指令值的横摆率控制部以及根据横向偏移生成横向偏移指令值的横向偏移控制部。横摆率控制部具有根据频率调整横摆率指令值的横摆率调整部。横向偏移控制部具有根据频率调整横向偏移指令值的横向偏移调整部。第1频带中的横摆率调整部的传递函数的增益低于比第1频带高的第2频带中的横摆率调整部的传递函数的增益。第2频带中的横向偏移调整部的传递函数的增益低于第1频带中的横向偏移调整部的传递函数的增益。