一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法

本发明提供了一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法，旨在保证通信延迟和执行器延迟条件下的车队的跟随性和稳定性。包括建立车辆状态空间方程、基于模型预测控制方法建立两种延迟条件下的车辆上层控制系统。本发明通过对通信时延条件下前车状态信息预测及补偿来为车辆提供更加准确的状态信息。并对MPC算法进行了相应改进以减小执行器延迟带来的影响。本发明能够在满足多约束的条件下保证上层控制系统能够输出更加准确的期望加速度，提高车队行驶的跟随性和稳定性。