一种在公路隧道环境下的车辆定位方法

本发明提出了一种基于车载传感器数据和辅助地图相结合的车辆定位方法，以实现车辆在公路隧道环境下的定位。该方法通过快速直接的激光雷达惯性里程计将原始点云直接注册到局部地图上并更新局部地图，利用隧道环境中的细微特征来提高定位的准确性，从而实现在隧道环境中交通标志不可用路段时车辆的定位。而对于存在交通标志的路段，需将点云数据制作成交通标志地图，并设置好标志图大小的阈值。一旦检测到的标志图超过所设阈值时，即可使用事先制作好的交通标志地图来实现车辆定位。最终，将惯性里程计的定位结果与基于辅助地图获得的定位数据相融合，以提升车辆在整个公路隧道环境中的定位精度和稳定性。