一种具有二级变径结构的多源传感管道内检测机器人

本发明提供一种具有二级变径结构的多源传感管道内检测机器人，采用由步进电机驱动的丝杠滑块机构、平行四边形机构和弹簧变径杆组成的串联式二级变径机构，提高管道机器人变径范围，增强机器人多口径管道检测适应性；将弹簧杆与变径杆相连，通过弹簧杆产生变形，使履带轮能够紧贴管壁，增强管道机器人的弯管通过性；管道机器人携带LED光源、CCD摄像头、激光雷达、超声检测装置等，通过多尺度特征融合共同完成对管道的多源信息融合的管道内检测，提高检测精度与效率；各节之间采用万向节级联，搭载多种作业或检测装置，实现多模态信息融合与检测。