一种管道内壁焊接机器人

本发明涉及管道机器人技术领域，本发明公开了一种管道内壁焊接机器人，包括微型焊接机械臂和运输所述微型焊接机械臂在管道内运动的载体，所述载体包括轴向转动中心平台和设置在所述轴向转动中心平台两端的拟球半罩包围运动组件，所述拟球半罩包围运动组件在所述轴向转动中心平台的端部沿轴向位移；当两组环形分布的履带运动器轴向间距增加时，微型焊接机械臂的运动更加稳定。但是通过性不足，因此两组履带运动器相对运动后无限接近于同一环形分布面处，经历复杂管道时，能够顺利通过，相邻的两个拟球半罩包围运动组件之间相背运动形成环形焊接加工区，中心架上的驱动电机带动轴向旋转平台旋转即可调整微型焊接机械臂的位置，满足多方位焊接需求。