运动规划确定方法、装置、设备、介质及产品

本申请提供了一种运动规划确定方法、装置、设备、介质及产品，其中运动规划确定方法包括：将点云数据转化到极坐标系中，得到点云数据的极坐标；根据分段多项式函数对极坐标进行分段拟合，得到多条点云数据拟合曲线段，构建星形区域；并对星形区域内的点云数据进行聚类处理，得到多个点云簇；根据每个点云簇的边点，确定星形区域的前沿点集合；搜索从当前位置沿星形区域构建成的星状图到目标位置由一系列前沿点组成的最短路径；然后获取将该路径中的第一个路径点作为局部前沿点；根据当前位置和局部前沿点完成目标对象的局部导航。实时反应式控制，不必提前生成路径和地图，减轻计算负担提高计算效率，使得小的设备也能利用本申请中的控制方式。