一种基于改进人工势场的多无人机协同编队避障方法

本发明涉及编队飞行控制领域，具体涉及一种基于改进人工势场的多无人机协同编队避障方法。首先，通过新增机间防碰撞斥力，避免了编队中无人机之间的相互碰撞。其次，提出一种局部目标点机制，防止领航无人机陷入局部极小值陷阱，进而防止整个编队陷入局部极小值陷阱；然后，引入了动态斥力融合策略，减小了无人机在障碍物附近的振荡，从而提高了整个编队的稳定性；最后，设计了徒步优化算法引力系数自适应控制器，提高了编队队形保持和恢复精度。本发明通过对编队和避障进行优化处理，实现了多无人机在复杂环境下的快速编队避障。