一种在软体机器人上直接制备拉伸应变传感器的工艺方法及其在逆人工肌肉软体驱动器中的应用

本发明提供了一种在软体机器人上直接制备拉伸应变传感器的工艺方法，并结合该工艺方法完成了一种具有自感知能力的逆人工肌肉软体驱动器装配，以实现高度灵活且精准的运动控制。该方法通过静电纺丝技术在软体机器人驱动层表面制备褶皱状拉伸应变传感器，省略了传统的传感器转移步骤，并使传感器能够与软体机器人驱动器实现大变形同步，进一步增强传感器的拉伸回复特性。该驱动器包括拉伸驱动层、褶皱感知层、应变限制层和端头，可通过内部气压调节实现最大200％的变形行程，同时通过褶皱感知层的电阻变化实时监测驱动器的自身长度变化。