基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法

本发明涉及一种基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法，该方法包括采样无人艇运行过程中的数据，预训练DFNN，并得到初始网络参数；给定无人艇的理想轨迹点，MPC以预训练的DFNN为基础设计并构建代价函数，再求解每个周期内的最优控制量序列；将控制量序列的第一个控制量作为无人艇实际输入控制量，使用无人艇动力学模型更新无人艇状态；利用当前时刻状态和当前时刻输入，在线训练DFNN，以此保证网络泛性；重复给定无人艇的理想轨迹点，并重复对应步骤，直到到达终点附近而结束。与现有技术相比，本发明不依赖于无人艇动力学模型，能够实现准确且实时的无人艇轨迹跟踪控制。