一种对抗融合非结构化目标点云的双目动态伺服抓取方法

本发明属于计算机视觉与机器人抓取技术交叉融合技术领域，具体涉及一种对抗融合非结构化目标点云的双目动态伺服抓取方法。本发明公开的方法包括：将处理后的双目图像同时输入并联通道1和2，提高系统检测速度。通道1：采用轻量化卷积神经网络对双目图像进行点云特征提取﹑融合，生成初始点云。通道2：采用显著性图像特征提取网络，提取双目图像显著性区域，并进行点云化。其次，将显著性区域点云与初始点云进行由局部到全局的对抗判别、多模态特征融合。最后通过抓取位姿的置信度分析，生成最优抓取位姿并引导机械臂执行抓取任务。该方法能够对非结构化场景下物体进行快速准确的定位和抓取，具有实时性高、抓取效果稳定的优点。