slam回环检测的方法、设备及存储介质

本发明公开一种slam回环检测的方法、设备及存储介质，包括：采集submap点云，该submap点云由若干点云拼接而成；对submap点云进行预处理，用以去除其中的干扰信息；利用训练好的神经网络模型对预处理后的submap点云进行特征提取；将submap点云对应特征与先验位置信息进行序列匹配；根据序列匹配结果，找到合理闭环。本发明能够提高激光slam回环检测的性能，有效降低slam中的累积误差，提高slam建图的精度，使得自动驾驶中地图和定位的精度更高。