一种基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法

本发明涉及无人机航迹设计技术领域，具体而言，涉及一种基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，该方法的步骤包括：以无人机的燃油总消耗及无人机的当前位置与结束位置之间的距离最小化作为目标函数，同时将预设的飞行规则嵌入无人机模型，并以安全轨迹函数作为约束条件，构建无人机航迹规划模型；基于无人机航迹规划模型执行无人机飞行，以实现无人机的安全运行。本发明用于克服人工势场法的不足，提高无人机集群的协同效率和适应性。