一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法

本发明提供了一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法，旨在解决传统视觉和激光雷达系统在复杂、低能见度环境中失效的问题。具体流程包括：对仿生胡须传感器进行初始化和自检，确保各模块正常工作；通过脉冲神经网络控制胡须运动，并依赖中央模式发生器调控胡须的运动节律，实现对周围环境的触觉感知；采集的触觉数据经过重构滤波和低通滤波处理，提取出物体的位置信息，并通过栅格地图构建算法融合生成完整的环境地图；采用A*算法对生成的触觉地图进行路径规划，计算最优路径并执行导航任务。该系统适用于复杂环境下的机器人自主导航，能够通过仿生胡须传感器和神经网络技术实现高效、精准的环境感知与导航。